Inbetriebnahme Ethernet über EtherCAT (EoE)

Eine WorkBench Verbindung zu Ihrem Servoverstärker kann ohne Anschluss an der Service-Schnittstelle hergestellt werden, wenn Firmware Version 1.16 oder später im Servoverstärker installiert ist und wenn Ihr EtherCAT Master Ethernet over EtherCAT (EoE) unterstützt.

Wenn die Serviceschnittstelle und die EoE Netzwerkschnittstelle gleichzeitig benutzt werden, müssen unterschiedliche Subnets konfiguriert werden. Der Betrieb beider Netzwerkschnittstellen im selben Subnet wird NICHT unterstützt.

Der Master benutzt die EtherCAT Mailbox zur Weiterleitung der Ethernet Daten vom PC zum Servoverstärker. Dies ermöglicht den Zugriff auf den Servoverstärker wie über Ethernet.

Der folgende Ablauf benutzt einen TwinCAT Master als Beispiel.

EtherCAT Geräte Einstellungen

Stellen Sie sicher, dass Ihr EtherCAT Gerät EoE freigegeben hat. TwinCAT besitzt eine spezielle “EoE Support” Seite in den EtherCAT Geräteeinstellungen.

Geben Sie den "Virtual Ethernet Switch" frei. Kontrollkästchen "Connect to TCP/IP Stack" anwählen.

Servoverstärker Einstellungen

Nach der Einstellung des EtherCAT Gerätes müssen Sie EoE für den Servoverstärker freigeben. In TwinCAT finden Sie eine EoE Seite in den Mailbox Einstellungen des Servoverstärkers. Wenn die EoE Seite nicht angezeigt wird, fügen Sie den Servoverstärker mit der neuesten Gerätebeschreibung erneut zum EtherCAT Netzwerk hinzu.

Freigabe von EoE im Servoverstärker: Klicken Sie Kontrollkästchen “Virtual Ethernet Port”, wählen Sie “IP Port” und “IP Address" und geben Sie eine gültige IP Adresse und Subnet Maske ein.

Verbinden mit dem Servoverstärker

Sie sollten nun auf den Servoverstärker über WorkBench mit EoE zugreifen können.

Starten Sie WorkBench und stellen Sie sicher, dass das Durchsuchungsprotokoll für die Netzwerk Schnkittstelle im eingegebenen Subnet freigegeben ist. Sie können nun die Verbindung zum Servoverstärker herstellen, als wäre er über die Service-Schnittstelle angeschlossen.

Leistung

Da EoE die EtherCAT Mailbox Kommunikation sehr fordert, sollten Sie alle möglichen Maßnahmen zur Verbesserung der Mailbox Leistung treffen.

Mit Firmware 1.16 wurde die maximale Mailbox Größe von 512 auf 1024 Byte erhöht. Eine größere Mailbox bedeutet weniger Mailbox Übertragungen, was zu einer Leistungsteigerung führt.

Zusätzlich wurde eine Fieldbus Memory Management Unit (FMMU) hinzugefügt. Dadurch kann der Master über neue Daten im Mailbox Eingang informiert werden, ohne die Mailbox zu pollen. Dies reduziert die Reaktionszeit und erhöht damit die Leistung. Wenn der Master dies nicht unterstützt, sollten Sie die Poll-Periode im Master verkleinern.

Einschränkungen

Firmware Download über EoE ist nicht möglich, da ein Firmware Download den Servoverstärker mit der Boot Firmware neustartet, die Ethernet over EtherCAT nicht unterstützt. Benutzen Sie stattdessen FoE zum Firmwareupdate.
Wenn der EtherCAT Master die Gerätebeschreibung aus der ESI Datei benutzt und die Servoverstärker automatisch erkannt werden sollen, setzen Sie Parameter ECAT.LEGACYREV auf 0. Der Servoverstärker meldet dann eine andere Revisionsnummer und wird vom Master als EoE Gerät erkannt.